Die Erde wird von den bösen Biest-Menschen und mechanischen Ungeheuern, den "Gunmen", beherrscht. Die Menschheit muss in unterirdischen Städten hausen und wird streng überwacht. Der Junge Simon hat bei Bohrungen einen kleinen Roboter gefunden, den er seinem unerschrockenen Freund Kamina zeigt. Sie nennen den Roboter Lagann. Als es ihnen gelingt, an die Oberfläche zu gelangen, verbinden sie Lagann mit Gurren, einem erbeuteten Gunman, und erschaffen damit den mächtigen Roboter-Kämpfer Gurren Lagann. Mit Gurren Laganns Hilfe treten Kamina, Simon und ihre Gurren-Brigade gegen den Spiralkönig Genome und den Biest-Menschen-Kämpfer Viral an.